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碼垛機器人按其結構分為四種常見類型:

1.笛卡爾碼垛機器人；

2.全關節結構堆垛機器人；

3.平行四邊形結構碼垛機器人；

4.直線和水平多關節堆垛機器人。

這四種碼垛機器人用于不同的碼垛場合，下面介紹。

笛卡爾坐標碼垛機器人，又稱桁架碼垛機器人或龍門碼垛機器人，以XYZ直角坐標系為基本數學模型，以伺服電機和步進電機為基本工作單元，可到達XYZ三維坐標系中的任意點，遵循可控的運動軌跡。

全關節堆垛機器人有四個操作度，即四個旋轉關節，適用性強。廣泛用于紙箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜制品、灌裝制品的堆垛。它結構簡單，運動平穩，堆垛過程完全自動化，正常運行時不需要人工干預。

平行四邊形碼垛機器人由兩個直軸和復雜的鉸鏈結構放大，不僅零件多、安裝復雜，而且不需要算法支持，所以低端碼垛機器人基本以這種結構為原型。

線性水平多關節碼垛機器人具有與全關節機器人相同的穩定性和效率，具有與平行四邊形碼垛機器人相同的圓柱坐標系，并且具有與矩形碼垛機器人相同的低成本。